La réflexion sur le problème politique remonte au Vè siècle avant notre ère, avec des philosophes, tels Platon (-427 à -347) et Aristote (-384 à -322) ou des historiens tels Thucydide (-460 à -395) qui commencèrent à théoriser les affaires de la Cité, et, par extension, ce qui se rapporte à la science du gouvernement.

En général, la coutume fait débuter l’histoire des relations internationales, aux traités de Westphalie de 1648 au moment où le système d’États au sens moderne du terme s’est affirmé. Antérieurement, l’organisation politique de l’Europe médiévale reposait sur un vague ordre religieux hiérarchisé. Les traités de Westphalie ont institué le concept légal de souveraineté, c’est-à-dire que les législateurs nationaux sont l’ultime autorité à l’intérieur du territoire national où ils n’ont pas d’égaux parmi leurs concitoyens et pas de supérieurs à l’extérieur. Si dans la Grèce antique ou à Rome, l’autorité des Cités était proche de celle du système de Westphalie, elles ne connaissaient pas la notion de souveraineté. Les traités de Westphalie ont poussé à la constitution d’États-Nations indépendants, à l’institutionnalisation de la diplomatie et des armées. Ce système européen a été exporté vers l’Amérique, l’Afrique et l’Asie à travers notamment la colonisation. Si l’État-Nation est considéré comme « moderne », plusieurs États ne l’ont pas encore adopté tandis que d’autres qui ont été au-delà, peuvent être qualifiés de « post-modernes ». La capacité des Relations internationales modernes à expliquer les relations entre ces différents États est en question. Ce qui est explicitement reconnu comme la théorie des relations internationales ne s’est pas développé avant la Première guerre mondiale. Toutefois, la théorie des relations internationales s’est longtemps nourrie des apports d’autres disciplines. De nombreux auteurs citent l’histoire des guerres du Péloponnèse de Thucydide comme étant le point de départ de la théorie réaliste qui s’est poursuivie avec le livre le Léviathan de Hobbes et le Prince de Nicolas Machiavel. De façon similaire, la théorie libérale des relations internationales a été influencée par Emmanuel Kant et Jean Jacques Rousseau. Bien que la notion actuelle des droits de l’homme soit considérablement différente de ce qui était envisagé par les tenants de la loi naturelle. Francisco de Vitoria, Hugo Grotius et John Locke témoignent des premiers efforts entrepris pour affirmer certains droits généraux sur la base d’une humanité commune. Par ailleurs au vingtième siècle, le marxisme a eu une certaine influence sur la fondation de la discipline des relations internationales